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带有稳态器的柔性机械臂滑模变结构控制

刘才山  刘又午  王建明  
【摘要】:采用假设模态法,对带有末端荷载的柔性机械臂,推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力学模型。通过极点配置技术设计滑模超曲面参数,采用滑模变结构控制方法,实现关节转角的运动轨迹控制。采用 LOR 方法设计弹性模态稳态器,抑制由于刚体运动而激发的弹性振动。计算机仿真结果验证了本文所提出的控制策略的有效性。

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