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机器人顺应运动速度与力混合控制

吴成东  陈莉  邹立君  
【摘要】:采用实多面体描述非结构环境物体对机器人操作器顺应运动的约束,基于传感器信息及计算定义机器人标称轨迹,根据机器人动力学及接触力确定速度与力混合控制,并讨论了控制算法以及控制器设计。

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