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一种新的双机器人协调路径规划方法

顾新兴  孙燕朴  冯纯伯  
【摘要】:利用四元数表示法将两机器人路径初步设计许多设置点,相邻设置点间各机器人以位置的直线运动和姿态的绕轴转动方式运动,获得较简明的规划协调偏差计算公式,并据此将规划分为两个阶段进行,前阶段进行增加设置点的工作来克服位置直线段逼近弧线引起的协调规划偏差,后阶段亦通过增加设置点的过程来克服机器人正运动学非线性映射引起的协调规划偏差,从而完成两机器人路径规划的充分满足约束的设置点序列的计算。

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