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多机器人夹持受限负载的自适应协调混合控制

张瑞强  霍伟  
【摘要】:本文研究多机器人夹持受环境限制负载的控制问题。在负载和多机器人惯性参数未知的情况下,提出一种自适应混合控制的方法,该方法不仅能够实现负载精确的轨迹控制,还能控制负载与环境的接触外力以及机器人与负载间的内力。

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