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在未知噪声统计情况下的一种新的自适应卡尔曼滤波算法

程慧俐  王纪文  张洪钺  
【摘要】:本文利用一种新的算法——统一的预测、滤波和全平滑算法,在线计算预测、滤波和全平滑值,并用其计算精确的极大验后(MAP)噪声统计估值。文中还采用了一种新的LDLT分解法,以提高数值稳定特性和简化计算过程。此外,进一步探讨了节省计算时间和存储空间的问题以及跟踪时变噪声特性的问题,理论分析和仿真结果表明,本文算法在估计精度和数值稳定特性方面都优于以往的算法。

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