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机器人适从运动的鲁棒自适应混合控制

肖笛  程勉  高为炳  
【摘要】:本文对于一类机器人适从运动着重研究了当动力模型中存在未知参数和有界未建模扰动时的控制问题.在任务空间中设计了一个由自适应控制和鲁棒控制相结合的控制器.

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