关节型机械手的结构创新设计

【摘要】：简单机器人的机械结构是由3个关节运动、1个水平回转运动、1个手指夹持运动,共有5个自由度。每个运动环节采用步进电机驱动,和交、直流伺服电机驱动相比,具有控制简单、易于实现直接数字控制等优点。关节型机械手是模仿人的手部动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。特别是恶劣环境以及笨重、单调、频繁的操作中代替人类作业,因此获得日益广泛的应用。本文研究开发的是PLC控制的关节型机械手,分析了关节型机械手的总体要求,进行了机构设计,确定了驱动方式,研究并解决了全关节型机械手关节结构设计的关键技术,重点介绍了机身、肩关节、肘关节、小臂、手腕及抓手关节的结构创新设计思路和方法。