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基于自适应模糊控制的多旋翼无人机抗干扰悬停研究

张欣  李勋  赵新  赵忠华  王红雨  
【摘要】:多旋翼无人机在进行电力巡线和悬停作业时,容易受到外部瞬时干扰、持续干扰、电磁干扰等影响,造成无人机无法正常工作,因此提出将变论域自适应模糊PID控制引入多旋翼无人机控制系统中。以四旋翼无人机为例,通过建立四旋翼无人机悬停状态动力学模型,引入自适应模糊PID控制,进行MAT/AB/Simulink仿真建模。结合仿真模型的验证,表明该方法较PID控制能够快速地使无人机处于悬停状态,具有更强的自适应能力、调节速度快、超调小、精度高等特点。

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