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基于全向移动技术的飞机部件运输平台研究

裘禄  黄翔  韦红余  姚定  
【摘要】:针对普通轮式飞机部件运输平台机动性差、运动精度不高的现状,将全向移动技术引入飞机部件运输过程中,提出一种基于全向移动技术的飞机部件运输平台。通过对全向移动技术运动学特性的分析,建立了全向移动平台设计模型,并结合工程实际研制出一种全向移动飞机部件运输平台。在此基础上对全向移动平台进行了控制系统设计,最后通过移动试验测试了全向运输平台性能。测试结果表明,全向运输平台可以实现全向移动,并具有较高的运动精度。

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