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单自由度康复训练机器人的虚拟环境设计

高鸣  宋爱国  李会军  
【摘要】:提出并建立了一个可用于机器人辅助康复训练的虚拟环境。虚拟环境可以提供视觉反馈,将患者控制训练机械臂的运动映射为虚拟环境中的物体的运动,并采用虚拟力势场的方法,通过机械臂为患者提供相应的力反馈。最后,利用单自由度康复训练系统对一名健康男性进行了初步的实验研究。结果表明,该系统可以实现康复训练过程中的视觉和力觉交互,为患者提供暗示和帮助,在康复训练机器人领域有一定的应用前景。

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