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船体检测遥控水下机器人控制系统结构

黄海  万磊  庞永杰  秦再白  
【摘要】:为了能够在船舶进坞之前对其进行检测以排除安全隐患,本文研究了船体检测遥控水下机器人的控制体系结构。该结构对遥控水下机器人有一定的通用性,其水面控制台可以通过无线控制手柄对水下机器人实现手动控制,也可以对机器人进行自动定深、定向控制。其嵌入式水下控制器分为供电舱和控制舱两个部分,主要功能是获取传感器信息,并传送水面控制台的推力器控制指令。水面和水下机器人的通讯依靠光端机和光缆而实现。经过蓬莱海洋实验证明,该控制体系结构能够在海洋环境中可靠工作,完成水下观察,船体检测等实际任务。

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