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IRB1400型机器人的逆运动学解

梅铁洲  张纪元  
【摘要】:本文根据几何同一性条件,巧妙地选择和变换 IRB1400型机器人的矩阵形式的位姿方程,首次导得了该机器人可以逐个求解的逆运动学的公式解。利用这些公式解,可以求得能实现末端执行器预定位姿的该机器人6个关节的相对转角。这为该机器人的实时控制和工程应用奠定了理论基础。

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