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混合驱动五杆机构轨迹规划及常数电机转速的影响分析

韩波  郭为忠  邹慧君  张青  
【摘要】:运用逆运动学原理和样条函数给出了混合驱动五杆机构的轨迹规划方法,并讨论了常速电机的转速末端执行器和伺服电机加速度的影响,得出了他们之间的数学关系式。给出了算例并进行了仿真计算,验证研究的正确性。

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