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混合型三维减振平台主体机构的运动及动力分析

马履中  尹小琴  杨启志  吴伟光  沈惠平  
【摘要】:采用三平移并联机构3-RRC 作为三维减振平台主体机构,论文论述采用柔性关节与普通关节混合型的主体机构的结构,对原机构主动副采用常用转动副加扭簧装置外,其余转动副采用簧片结构消除了运动副间隙, 提高了减振灵敏度。论文对该机构进行了位置正解、反解分析动力学分析,并讨论了运动学工作空间,动力学工作空间及弹性关节最大允许变形量,动平台的实际工作空间应为上述三者的交集,论文对该机构的整体力平衡进行了讨论,提出了解决整机力平衡的方法。

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