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一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究

张建军  李为民  李颖  高峰  
【摘要】:提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程。定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动解耦性能。并联机构运动解耦能够简化其运动学模型,为其运动学标定和控制带来方便。

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