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五杆机构轨迹规划中的优化应用

马承文  邹慧君  
【摘要】:为了解决混合输入五杆机构的动力学方面轨迹规划,使混合输入五杆机构其中的输入扭矩在运动过程中的最大值为最小,本文通过对混合输入五杆机构动力学的分析,对其参数进行了优化,并得到其在优化后的杆件的工作点的运行轨迹。

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