收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

对称结构Stewart平台机器人的位置正解

王玉新  王仪明  柳杨  朱殿华  
【摘要】:本文对具有对称结构的6-6 SPS Stewart 平台机器人的位置正解问题进行了研究,建立了该对称平台位置正解的数学模型,以结构参数和杆长变量作为初始方程的修正变量,构造了一种新的系数同伦方程,运用该方法可以快速得到同类 Stewart 平台机器人的全部28组位置正解.基于位置正解,本文对 Stewart 平台机器人存在的实际装配构型进行了分析,给出了数值计算实例。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 金振林,张晓辉,高峰;Stewart型指尖力传感器结构尺寸对其灵敏度的影响研究[J];计量学报;2004年03期
2 王文利,段宝岩,彭勃,南仁东;悬索驱动的新型柔性并联机器人(英文)[J];控制理论与应用;2001年03期
3 陈光达,段宝岩,苏玉鑫,翟天嵩;基于嵌入式系统的Stewart平台伺服控制器设计[J];弹箭与制导学报;2003年04期
4 尹瑞多,王宣银,程佳,李强;广义六维力传感器的特点及研究和应用状况[J];液压与气动;2005年10期
5 郭祖华;刘志峰;陈五一;;并联机床结构设计[J];机床与液压;2005年12期
6 赵泓滨;;一种6-Stewart平台的位置正解及工作空间的分析[J];电子科技;2008年09期
7 曲忠英,翁正新;6-6Stewart平台的运动学模型与轨迹规划[J];微型电脑应用;2003年11期
8 陈光达,段宝岩,保宏,米建伟;嵌入式系统在机电控制中的应用[J];电子机械工程;2004年03期
9 梁军;付铁;;基于Stewart平台的并联机床刚度分析[J];现代制造工程;2006年06期
10 赵慧;张尚盈;;液压驱动Stewart平台轨迹规划[J];机床与液压;2007年08期
11 傅绍文;姚郁;;对称6-6 Stewart平台实时位置正解的高效算法[J];机械科学与技术;2007年08期
12 赵慧;张尚盈;;Stewart平台雅可比矩阵分析[J];重庆科技学院学报(自然科学版);2007年03期
13 汪劲松,白杰文,高猛,郑浩峻,李铁民;Stewart平台铰链间隙的精度分析[J];清华大学学报(自然科学版);2002年06期
14 卢强,张友良;改型Stewart平台性能分析及优化[J];中国机械工程;2001年S1期
15 岳建锋,范顺成,张顺心;基于SPS型Stewart平台的两足步行器腿机构设计及仿真[J];河北工业大学学报;2004年05期
16 翟天嵩,段宝岩,仇原鹰,陈光达,米建伟;基于模糊ADRC的嵌入式控制技术在Stewart平台控制系统中的应用[J];电子机械工程;2004年06期
17 翟天嵩;段宝岩;米建伟;;基于NTD的插值FLC控制算法的研究与应用[J];微计算机信息;2006年16期
18 姚裕,吴洪涛,张召明;基于Stewart平台的六维力传感器在风洞天平中应用[J];淮海工学院学报;2002年04期
19 王文荣;孙汉旭;廖启怔;贾庆轩;谭月胜;;基于Stewart平台的机器人重心位置检测机构的设计[J];机电产品开发与创新;2006年02期
20 金振林;岳义;;Stewart型六维力传感器的静态解耦实验[J];仪器仪表学报;2006年12期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 赵慧;张尚盈;;Stewart平台雅可比矩阵分析[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(上)[C];2007年
2 徐文辉;吴盛林;袁立鹏;;从误差角度考虑Stewart平台结构参数优化[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 吴培栋;Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究[D];华中科技大学;2008年
2 陈华;Stewart平台位置正解构型分岔及尺度综合问题的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 卢强;基于stewart平台机构的并联机床设计理论及方法研究[D];南京理工大学;2002年
4 段学超;柔性支撑Stewart平台的分析、优化与控制研究[D];西安电子科技大学;2008年
5 傅绍文;基于LPV方法的Stewart平台分散控制问题研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 赵现朝;Stewart结构六维力传感器设计理论与应用研究[D];燕山大学;2003年
7 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 崔勇;Stewart平台六维力传感器及其标定系统的设计[D];燕山大学;2006年
2 韩香莹;Stewart平台机构建模与动力学仿真[D];西安电子科技大学;2005年
3 安巧联;并联结构六维力与力矩传感器的标定原理与关键技术研究[D];燕山大学;2006年
4 邬昌峰;6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计[D];合肥工业大学;2003年
5 史剑;大射电望远镜精调Stewart平台控制及实验研究[D];西安电子科技大学;2009年
6 韩书葵;两足步行器并联腿机构的运动分析及步态规划[D];河北工业大学;2004年
7 刘红道;大射电望远镜精调Stewart平台的测量及其标定研究[D];西安电子科技大学;2008年
8 莫春晓;基于LabVIEW的Stewart平台控制及实现[D];西安电子科技大学;2009年
9 宫全一;基于6自由度Stewart平台的控制系统研究及参数整定[D];天津大学;2008年
10 王俊磊;基于SynqNet的精调Stewart平台控制系统设计与实现[D];西安电子科技大学;2009年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978