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空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性

张绪平  余跃庆  
【摘要】:首先利用空间柔性转子梁单元推导出综合考虑关节柔性、杆柔性及其耦合作用的动力学模型,然后借助于—四杆机器人的数值模拟,就关节柔性与杆柔性之间的耦合作用对机器人的动态响性、频率特性的影响进行了分析研究,总结出了柔性机器人的耦合特性及规律。

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