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机器人奇异位形研究的线几何法

方跃法  孙宇  查建中  
【摘要】:本文用 Grassmann 线几何方法,通过对机器人关节轴线所构成的线矢子空间秩的数目的分析,找出机器人的奇异位形,这种方法比较直观,特别是对于雅可比矩阵比较复杂,难以用解析方法计算其方列式的机器人结构, 此方法非常有效。文中首先介绍了线矢线性独立空间的一般规律,并给出了应用线几何规则分析机器人奇异位形的方法,最后给出了分析 Puma 机器人奇异位形的实例。

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