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基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划

崔天时  陈天宏  
【摘要】:以总距离最短作为性能指标,6自由度采摘机器人作为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划。运用robotics toolbox工具箱进行仿真,结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证总路径最优,又可使机器人的轨迹平滑。

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