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移动型3-UPU并联机构静态稳定性分析
【摘要】：本文使用D'Alembert原理对移动型3-UPU并联机构进行了动力学逆解分析。通过连杆运动学分析,将连杆的运动参数用动平台的运动参数表示,对整个并联机构使用 D'Alembert原理,得到了并联机构动力学逆解的封闭形式解,并进行了实例仿真。在动力学逆解分析中,将连杆分解为包含油液在内的三部分,使得动力学逆解分析更加精确。所提出并联机构动力学逆解适于进行并行计算。
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