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禽蛋检测与分级智能机器人系统的设计

王树才  文友先  
【摘要】:禽蛋检测与分级自动化,是我国蛋业的薄弱环节.本文提出了一种轻型自动化系统,既禽蛋检测与分级智能机器人系统SARDGE(System of Autonomous Robot Detecting and Grading Eggs)。将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作联系起来,统一由一个关节型机器人来完成,实现了禽蛋检测和分级的全程自动化.介绍了该系统的组成结构和工作原理,对系统关键的硬件设备和软件实现过程作了必要的说明。包括场景图像的采集和摄像机的标定,图像处理和特征值的提取,机器人运动控制和轨迹规划,真空吸盘的单片机控制,敲击声音的处理与破损检测,彩色图像处理与内部品质检测等内容,并对SARDGE系统进行了性能测试.

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