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欠驱动两足机器人的运动规划综述

张智焕  沈萌红  
【摘要】:由于非驱动关节的存在,系统是不完全可控的,运动轨道生成空间并非全部状态空问,而是受到动力学约束的子空间,而且这种约束相当复杂,难以简单解算,这使得实际可实现的运动轨道的生成非常困难.本文对欠驱动两足机器人的非完整运动规划问题进行了探讨,综述了现有的一些方法:时不变步态规划、仿人步态规划、基于遗传算法的运动规划;分析了两种耦合运动控制策略,提出了一种新的非完整运动规划与控制方法-激励运动规划及控制。

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