欠驱动两足机器人的运动规划综述

【摘要】：由于非驱动关节的存在,系统是不完全可控的,运动轨道生成空间并非全部状态空问,而是受到动力学约束的子空间,而且这种约束相当复杂,难以简单解算,这使得实际可实现的运动轨道的生成非常困难.本文对欠驱动两足机器人的非完整运动规划问题进行了探讨,综述了现有的一些方法:时不变步态规划、仿人步态规划、基于遗传算法的运动规划;分析了两种耦合运动控制策略,提出了一种新的非完整运动规划与控制方法-激励运动规划及控制。

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前20条

1	张文志;刘永生;;一种新型腿轮混合机器人及其轮滑运动规划[J];机械科学与技术;2011年07期
2	王珂珂;赵汗青;吕强;张蔚;;基于虚拟触角的自主车辆运动规划方法[J];装甲兵工程学院学报;2011年04期
3	厉虹;张甜;;基于样条逼近与曲线拟合的欠驱动仿生机器人运动规划[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年04期
4	张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;两自由度空间机器人运动规划方法[J];高技术通讯;2010年11期
5	朱齐丹;吴叶斌;姚姗姗;陆军;;移动传感器对关键点的监测问题研究[J];哈尔滨工程大学学报;2011年05期
6	徐兆红;宋成利;闫士举;;机器人在微创外科手术中的应用[J];中国组织工程研究与临床康复;2011年35期
7	王燕;杨庆华;鲍官军;荀一;张立彬;;关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验[J];农业机械学报;2011年07期
8	廖一寰;李道奎;唐国金;;基于混合规划策略的自由漂浮冗余机械臂减振运动规划(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2011年04期
9	彭双春;苏菲;潘亮;沈林成;;基于动力学对称性的高空高速飞行器运动规划[J];系统工程与电子技术;2011年07期
10	李福东;李金良;于岩;樊炳辉;;一种基于CPG的两足机器人步态生成方法[J];山东科技大学学报(自然科学版);2011年03期
11	叶军;段星光;陈学超;;BHR-3型仿人机器人设计[J];机器人技术与应用;2011年02期
12	柯显信;陈玉亮;唐文彬;杨晓晨;;仿人面部表情机器人连续表情运动控制系统设计[J];微电机;2011年06期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	张智焕;沈萌红;;欠驱动两足机器人的运动规划综述[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
2	史先鹏;张波涛;刘士荣;吴秋轩;;面向任务的冗余移动机械臂的运动规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3	王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4	孙宁;方勇纯;马博军;;基于迭代策略的桥式吊车运动规划[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5	王艳红;杨宏;孙茂相;袁曾任;;移动机器人在非结构环境中的运动规划[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
6	郭丙华;胡跃明;吴忻生;;未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
7	张奇志;周亚丽;;移动机器人运动规划的粒子群优化算法[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）[C];2009年
8	洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
9	唐华斌;孙增圻;;基于随机采样的机器人双臂协调运动规划[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
10	程平;孙茂相;袁曾任;王艳红;;基于规则的移动机器人实时运动规划[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1996年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	绳涛;欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究[D];国防科学技术大学;2009年
2	王平;空间自主在轨服务航天器近距离操作运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3	吴燕华;光镊在生物细胞自动化操作中的力学标定和运动规划[D];中国科学技术大学;2011年
4	史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
5	王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
6	崔茂源;基于虚拟现实技术与监控理论的机器人示教系统研究[D];吉林大学;2004年
7	陈文斌;人体上肢运动学分析与类人肢体设计及运动规划[D];华中科技大学;2012年
8	李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
9	刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
10	詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	王光彬;复杂环境下无约束运动体多目标运动规划与轨迹控制研究[D];吉林大学;2011年
2	林冠楠;移动机械臂跟踪控制与运动规划研究[D];上海交通大学;2012年
3	李钧;仿人机器人视觉系统及射门运动规划系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4	覃柯;多移动机器人的协调及运动规划[D];沈阳工业大学;2004年
5	张成钢;移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划[D];沈阳工业大学;2003年
6	齐明;两足机器人并联腿机构研究[D];河北工业大学;2003年
7	唐见兵;模块化可重组机器人运动规划方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
8	刘林涛;多冗余度柔性机器人运动规划[D];北京工业大学;2001年
9	邱江艳;遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
10	姜勇;基于非完整约束的三关节机械手设计及实验研究[D];武汉理工大学;2011年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	刘培香　史轶夫刘治宇;我国机器人破短跑世界纪录[N];人民政协报;2009年
2	杨保国;中国科大研制的机器人会说话能干活[N];科技日报;2009年
3	本报记者马艳红　军事医学科学院卫生装备研究所教授张西正;机器人在医疗领域大显身手[N];中国医药报;2009年
4	何德功;日本开发新型两足步行机器人[N];大众科技报;2002年
5	记者李丽云;哈工大机器人打破仿人短跑世界纪录[N];科技日报;2009年
6	记者　钱铮;家务机器人能干，还不会闹“保姆荒”[N];新华每日电讯;2006年
7	赵红霞;故事化是经济新闻通俗化的切入点[N];中华新闻报;2007年
8	;上海研制成“月球车”样机[N];科技日报;2008年
9	新华社记者何德功;“阿童木”走进现实[N];新华每日电讯;2003年
10	本报特约记者王握文;五硕士造“蛇”[N];科技日报;2001年

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