收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于微分变换的机器人误差分析

王晋生  蔡光起  原所先  胡明  史家顺  
【摘要】:将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;美航空航天局将再次试验丹蒂机器人[J];机器人情报;1994年02期
2 司艳姣,王琪;机器人参加农活[J];国外科技动态;1995年12期
3 李忠东;形形色色的机器人[J];机器人技术与应用;1995年06期
4 ;1995年世界工业机器人发展概况[J];机器人技术与应用;1997年03期
5 刘进长;世纪之交我国机器人发展战略研究[J];机器人技术与应用;2000年03期
6 蔡自兴;21世纪机器人技术的发展趋势[J];南京化工大学学报(自然科学版);2000年04期
7 戴兴忠;英美:机器人灭火勇无比[J];消防月刊;2000年06期
8 ;伊莱克斯AUTOMOWER机器人割草机[J];世界发明;2004年07期
9 王哲;acedia;;新型机器人,检测电缆故障[J];电脑爱好者;2007年05期
10 ;村田顽童机器人[J];科学世界;2007年01期
11 ;复旦大学研制的机器人“Fuwa”亮相IDF展[J];机器人技术与应用;2008年02期
12 ;新一代机器人保姆在德国问世[J];机器人技术与应用;2008年04期
13 ;新知短信[J];知识就是力量;2008年11期
14 ;可节省人类劳力的“附体机器人”[J];科学之友(A版);2009年03期
15 唐宁;;吃苍蝇老鼠的机器人家具[J];今日科苑;2009年15期
16 ;哈工大机器人亚太大赛夺冠[J];工业控制计算机;2009年09期
17 ;让机器人指导你瘦身[J];创新科技;2010年05期
18 ;科学家最新研制拥有欺骗能力的机器人[J];机械;2010年09期
19 杨洋;;ARMOR-1双足竞步机器人的设计与开发[J];机器人技术与应用;2010年04期
20 张森凤;;与“机器人”聊天[J];科学启蒙;2010年Z1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王晋生;蔡光起;原所先;胡明;史家顺;;基于微分变换的机器人误差分析[A];企业应用集成系统与技术学术研究会论文集[C];2006年
2 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
3 钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
4 何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
5 崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
6 刘朝山;肖松;马涛;刘光斌;;基于双视场弹载星敏感器的姿态测量及误差分析[A];2007年光电探测与制导技术的发展与应用研讨会论文集[C];2007年
7 鲁京立;卜春光;;轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
8 裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
9 马琛珏;张自强;钟竞;;弧焊机器人控制系统[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
10 王宏杰;姚舜;丁国清;颜国正;;船用型材机器人柔性加工系统的研制[A];第十次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
2 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
3 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
4 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
5 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
6 詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
7 刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
8 温淑焕;不确定性机器人力/位置智能控制及轨迹跟踪实验的研究[D];燕山大学;2005年
9 谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
10 焦国太;机器人位姿误差的分析与综合[D];北京工业大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘贺平;SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析、路径规划及计算机仿真[D];哈尔滨工程大学;2003年
2 刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
3 刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
4 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
5 焦尚伟;嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用[D];大连理工大学;2006年
6 程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
7 王兰兰;集控式微型足球机器人的研究与设计[D];大连理工大学;2005年
8 卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
9 李建红;人性化机器人的研究、设计与实现[D];华北电力大学(北京);2006年
10 赵春光;微小研抛机器人运动与加工系统研究[D];吉林大学;2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 吴洣麓;保洁机器人彻底解放家务懒虫[N];北京科技报;2007年
2 冰丘;日本提前预防机器人暴动[N];工人日报;2007年
3 记者 卞晨光;农用机器人靠阳光定时劳作[N];科技日报;2006年
4 陈璞;机器人露脸博览会[N];大众科技报;2007年
5 实习生 李菁本报记者 冯国梧;机器人大赛:职业技能演练场[N];科技日报;2008年
6 周宁;机器人的自我繁殖[N];四川科技报;2008年
7 本报记者  董映璧;嗨,这个姿势可不帅[N];科技日报;2007年
8 记者 乐绍延;日本机器人搞卫生可以自己坐电梯[N];新华每日电讯;2005年
9 编译 王金元;机器人蝌蚪演示进化谜题[N];北京科技报;2006年
10 刘鹏;日机器人会温柔喂饭,为老龄社会造[N];新华每日电讯;2006年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978