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一种用于机器人的环境边界学习方法及其实际应用

杨淮清  万辉  姜琳  金兰  
【摘要】:对环境实现充分了解是一切人造系统高效发挥作用的前提,机器人既然属于人造系统自然无法产生例外。出于简捷建立并精细化环境模型,本文提出了基于光电编码器与光电开关检测信号的直线型环境边界跟踪方法,及其建立其上的环境模型学习策略。文中比较详细地论述了针对直线型环境边界特征提取过程的直线段跟踪、拐点跟踪与岔路口跟踪,讨论了关键问题解决策略的技术实现与常识经验的帮助性作用。

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