【摘要】：针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性,将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪。该方法将系统的动力学模型转化为关节子系统的状态方程,采用GFTSMC设计各子系统的滑模面,有效地抑制了滑模控制中的抖振现象。运用李亚普诺夫理论设计关节子系统的控制律,整个系统是全局稳定的,且具有快速的收敛特性和鲁棒性。
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