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仿人机器人的一种双向动力学建模方法

李国进  易丐  
【摘要】:提出了一种在仿人机器人关节处采用双向动力学建模的方法。考虑到关节处两个不同传输方向的功率传输效率,根据地面约束力和关节力矩的定义,将仿人机器人简化为五连杆结构,采用Lagrange方程建立了仿人机器人的双向动力学模型。对双向动力学模型进行计算机仿真,在小型仿人机器人SHR-6S平台上进行对比实验,实验结果验证了该双向动力学模型的有效性。

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