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基于激光数据特征提取的一般室内环境下实时定位技术

陈琳  谢澄  蔡杰  郑旭  方仍存  张籍  
【摘要】:变电站巡检机器人能完成日常各项巡视任务的前提是可实时准确定位。本文研究了一种一般室内环境条件下,变电站巡检机器人利用激光数据进行自身实时定位的技术。该技术先提取了鲁棒的激光数据特征,再对比实时样本和预定义模板的匹配程度,选取高匹配度疑似特征点,最后利用里程计数据和实时特征点信息,采用粒子滤波的方法,验证变电站巡检机器人位姿。该技术精确建立了机器人运动和激光数据观测模型,仅用100个粒子就能完成变电站巡检机器人在一般室内环境条件下的实时定位。目前,该定位技术已在变电站巡检机器人上得到应用,在变电站室内设备区环境中的疑似特征能准确快速获知,自定位具有良好的准确性、快速性。

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