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粒子滤波及其在车辆航位推算中的应用

许化龙  夏克寒  曲从善  
【摘要】:在处理非线性滤波问题时最常用的方法是推广卡尔曼滤波。但对于非线性非高斯随机系统的状态估计问题,在估计系统状态及其方差时往往误差较大,且有时会发散。而粒子滤波能应用于任意非线性非高斯随机系统,状态估计的精度较高。为此,本文首先介绍了粒子滤波器的原理和算法,接着讨论了粒子滤波在工程实现中可能会遇到的一些问题,最后以车辆航位推算系统为例进行了仿真,结果表明采用粒子滤波可以获得较高的精度,不足之处在于计算量相对较大。

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