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多时间尺度多智能体系统的事件触发协同控制

苏枝轩  马磊  杨春雨  
【摘要】:本文考虑了一类具有多时间尺度特性的多智能体系统的协同控制问题。首先,通过有向图描述了智能体之间互相作用的拓扑结构,并且智能体与其邻居通过通信网络进行信息交互。为了节约有限的网络通信资源,减少信息传输中的数据冲突,本文设计了基于事件触发机制的通信策略来协调智能体与其邻居之间的信息传递,并基于所设计的事件触发机制提出了状态反馈控制器的求解算法,实现了多个智能体在有限时间内达到状态同步的目的。特别的,为了解决多时间尺度特性带来的病态数值问题,本文设计了依赖于奇异摄动参数的李雅普诺夫函数,并且考虑了奇异摄动参数上界。最后,通过仿真例子验证了本文所提方法的有效性。

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