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一种旋翼无人机的航迹规划及自主导航算法研究

张萌  陈丽  邓为东  李敬一  
【摘要】:自主飞行是无人机导航控制技术中的重点也是难点,本文提出了一种简单易行的航路规划算法,旋翼无人机接收地面站发送的航点信息,通过GPS荻取旋翼无人机的位置信息,利用外环位置环PID、中环速度环PID、内环姿态环PID的复合控制结构完成旋翼无人机的自主导航算法。通过计算无人机与目标航点的距离偏差和转向角度偏差完成航路规划算法,通过位置偏差信息对速度信息进行调整,从而简易高效地完成了无人机的自主导航。

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