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一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法

李世华  田玉平  
【摘要】:针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题提出了一种有限时间控制算法.与基于非连续状态反馈的有限时间控制算法相比,该控制算法更适合于工程应用.设计了2个连续状态反馈的控制律分别渐近镇定前向角和平面坐标跟踪误差.由此得到的闭环系统是齐次的并且具有负的齐次度.结合齐次系统的有限时间稳定性结果和Lyapunov方法,证明了在这些控制律作用下,对满足一定角速度条件的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.仿真结果表明了该方法的有效性.

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