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平面3R冗余度机器人的混沌运动

李立  李开富  
【摘要】:正混沌是非线性动力系统中的一种奇特现象。具有能增加灵活性、躲避障碍、回避奇异、改善运动和动力学特性等优点的冗余度机器人系统是一个高度非线性、强耦合的动

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