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一种新型爬壁机器人结构建模分析与实验研究

刘雪飞  于今  刘伟  
【摘要】:基于真空吸附的原理,提出了一种新型框架式多吸盘爬壁机器人系统,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了位姿误差矩阵和误差计算,并提出了仿人质心调整步态控制方法,实验结果表明该机构具有移动速度较快、结构简单、越障能力强、控制简单、轻量化等特点。

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