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基于PMAC的并行双CPU机器人控制器的设计

王磊  柳洪义  郭大忠  张威  
【摘要】:正 在工业机器人研究和应用领域,人们迫切要求机器人控制器具有配置灵活、功能扩展简便、基于统一的规范和易于实现统一管理等特点,同时相应的控制软件具有及时扩展和联接的功能,以使控制系统的开发是标准化和易于实现的,这就产生了具有开放结构的控制系统。本文以在军事、航天等领域应用的,具有小开口,复杂结构的大空腔结构内完成清理污垢或粘贴绝热层胶片等接触性操作的特种贴片机器人为实际背景。本控制系统是

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