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The Manipulability and Optimized Configuration of Tracked Mobile Manipulator

Pengmei Dong  Xinhua Zhao  
【摘要】:Based on the LeoBot-Edu-Sarm tracked mobile manipulator, first build the unified kinematics model of mobile manipulator based on generalized Jacobian matrix, then calculate the mobile manipulator, and analysis its optimized configuration, and make simulations by using Matlab. These all are the basement of the further research such as path planning and intelligent control.

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