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靶向穿刺自动进针障碍物规避路径规划的研究

胡晓彤  曾超  
【摘要】:由于传统的以移动机器人导航为主要应用的障碍物规避算法不能适应靶向穿刺自动进针路径规划,所以本文提出一种S形双弧线障碍物规避路径规划算法。其通过评价穿刺针、障碍物及靶向目标三者的相对位置关系,并利用穿刺针、靶向目标与障碍物间的切线进行障碍物规避的全局路径规划,最后利用沿圆弧内接多边形的等边进针,探索适合穿刺针进针特点的靶向穿刺进针路径自动规划所需的障碍物规避策略,提高穿刺进针路径自动规划的适用性。

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