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双连杆柔性机械臂逆动力学控制的仿真研究

刘承平  董得忠  郭军  
【摘要】:柔性多体系统动力学作为当今世界力学研究热点问题,有着它广阔的发展前景。平面柔性连杆机构作为最简单的柔性多体系统有着重要的研究和应用价值。为了研究逆动力控制在柔性多体系统动力学控制中的作用和效果,本文利用有限元分析软件NASTRAN/PATRAN和动力学仿真软件ADAMS联合建立的双连杆机械臂模型进行逆动力学控制的仿真计算,对仿真计算的结果进行分析比较。对柔性机械臂控制的逆动力学方法的研究,采用了位移偏差修正的迭代求解,完成了不同周期相同运动轨迹下的逆动力迭代求解计算。

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