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气动人工肌肉的研究——北京理工大学SMC技术中心研究工作简介

彭光正  
【摘要】:正1引言气动人工肌肉(Pneumatic Muscle Actuator以下简称PMA)作为一种新型的驱动器,具有许多其他驱动器所不具备的优点,其结构简单,动作灵活,输出力/自重比大,具有独特的仿生性和柔顺性。北凉舡大学SMC技术中心自1999年开始致力于气动人工肌肉力面的控制研究和机器人方向的应用研究,主要有以下三方面:(1)PMA的特性研究,主要包括气动人工肌肉的运动机理、静态特性、驱动关节特性研究等;(2)PMA的控制研究,针对PMA的非线性和迟滞性,采用智能控制算法对PMA进行位置控制、力控制、柔顺性控制等,提高PMA的控制精度和控制效果;(3)PMA 的应用研究,开发了可用于柳器人腕、颈等关节的模型平台,PMA驱动的仿人机械手臂,以及正在

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