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物流机器人机械臂动力学仿真与有限元分析

胡瑞博  赵宇通  王贵印  袁泉  王青春  
【摘要】:本文通过对一种AGV物流机器人搭载的机械臂进行动力学仿真,获得机械臂优化后在底座产生的倾覆力矩最大为0.7N·m,小于机器人底盘能够抵抗的1.55N·m;通过对机械臂进行重力场中的有限元分析,得到机械臂末端的变形量为1cm;通过模态分析获得机械臂的共振频率,推导出移动机器人底盘直流电机的转速应避开0.96n/s,0.98n/s,3n/s,和8n/s。

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