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空间充气式机械臂技术研究

陈书通  王永滨  王磊  徐城方  
【摘要】:随着空间技术的飞速发展,空间机械臂作为一项关键性技术已经越来越受到人们的关注。目前国内外主要针对刚性空间机械臂进行研究,本文则提出了具有相应功能的空间充气式机械臂结构。空间机械臂通过充气展开和固化,完成机械臂本体结构搭建,之后结合定位相机的目标识别,使控制系统完成对绳索和关节的智能控制,实现末端灵巧手向目标工作位置的移动,最后通过灵巧手完成相应操作。作为传统刚性机械臂的一个扩展和补充,空间充气式机械臂相对刚性机械臂,具有质量轻、折叠收拢体积小、造价低、冲击小、作用半径长等一系列优点,本文主要从国外研究进展、研究内容、技术方案以及关键技术等方面,阐述了空间充气式机械臂的技术特点和可行性,使其作为传统刚性机械臂的一个扩展和补充,在空天科技中发挥巨大作用。

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