收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

工业机器人轨迹追踪、避障的几何动力学与控制方法

王本亮  安志朋  张树邦  
【摘要】:本文提出一种基于几何动力学与控制模型的工业机器人轨迹追踪、避障算法。我们将机械臂轨迹追踪、避障问题转换成黎曼流形M中的一个粒子相应的运动规划问题。当机械臂与障碍物最近一点距离小于安全距离时,引入虚拟点作为"吸引子",对机械臂产生虚拟引力,引力方向与机械臂运动方向张成二维平面。我们在平面中选定机械臂回转力方向(如图1所示),并对机械臂添加回转力进行避障处理。由于上述推导与坐标系的选取无关,我们利用正运动学方程的动态逆解法,结合回转力,在机械臂的工作空间中求解轨迹追踪与避障控制律,并在机械臂的关节空间中进行相应处理,具有容易处理关节角度约束与避免运动学逆解奇异性问题等优点。最后,本文以平面二连杆机器人为例,利用上述方法得到轨迹追踪、避障算法,并通过Matlab GUI仿真模拟,验证所提算法的有效性及鲁棒性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;盲人安全避障仪[J];技术与市场;2009年06期
2 曹瑞青;张莉;;;图书自动小车避障功能的设计[J];装备制造技术;2009年07期
3 黄淞;蒋雪峰;张贵冰;杨文杰;;智能语音识别避障机器人的研究与设计[J];科技风;2009年11期
4 程虹霞;骆云志;朱松柏;张春华;;多传感器信息融合技术在无人平台避障中的应用[J];兵工自动化;2010年06期
5 pvcbot;;避障小车[J];电子制作;2011年07期
6 梁山;刘娟;鲜晓东;;一种考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法[J];控制工程;2011年06期
7 刘天军;毛建秋;支波浩;武谦;朱达杰;段俊杰;;基于“慧鱼”创意组合模型的避障机器人的设计与制作[J];常州工学院学报;2012年02期
8 田国会;王家超;段朋;;病房巡视机器人复杂环境下的避障技术研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2013年S1期
9 马宏伟;王川伟;;煤矿救援探测机器人转向及避障机理研究[J];制造业自动化;2014年04期
10 王以伦,邓宝林,王洪涛,冯晨;清洁机器人的自动避障控制系统[J];中国科技信息;2005年16期
11 童敏明;陆生华;杨礼现;张闯;冯英波;;矿井救灾机器人的传感与避障系统[J];煤炭科学技术;2006年08期
12 张卓;张红兵;;基于模糊控制原理的自动避障研究[J];微计算机信息;2008年35期
13 魏春莉;李强;;基于六足探测机器人的自动避障控制[J];机电工程;2008年01期
14 郑志聪;;浅析机器人红外避障技术[J];中国集体经济;2008年10期
15 杨乐;;机器人超声波避障的探究[J];黑龙江科技信息;2010年11期
16 苑毅;张志超;李伟;;智能避障小车设计[J];自动化与仪器仪表;2011年03期
17 嵇萍;;基于单片机的自动避障小车设计[J];苏州市职业大学学报;2013年01期
18 章苏书,吴敏,曹卫华;一种局部动态环境下的避障算法[J];计算技术与自动化;2003年01期
19 胡正兴,李一民,詹跃东;自动导引小车局部智能避障的A~*算法[J];昆明理工大学学报(理工版);2005年05期
20 王冬梅;方华京;;基于有限记忆的智能群体的群集运动与避障控制[J];系统仿真学报;2009年13期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 王世军;韩立伟;杨宏斌;王力;;基于雷达的无人车路径规划与避障研究[A];2013第一届中国指挥控制大会论文集[C];2013年
2 丁锐;喻俊志;杨清海;谭民;;基于红外传感器的两栖机器人智能避障控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
3 徐红丽;封锡盛;;基于事件反馈监控的AUV模糊避障方法研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
4 吴倚龙;韦洋;郝卫东;;移动机器人导航和避障系统硬件的设计[A];2004全国光学与光电子学学术研讨会、2005全国光学与光电子学学术研讨会、广西光学学会成立20周年年会论文集[C];2005年
5 王军;钟志军;黄心汉;;两轮小车避障控制的仿真研究[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
6 吕春峰;朱建平;;Dijkstra算法在移动机器人路径规划和避障中的应用[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年
7 张淼;汪懋华;林建涵;姚岚;;移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 姚玉峰;8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 姚立健;茄子收获机器人视觉系统和机械臂避障规划研究[D];南京农业大学;2008年
3 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
4 李寿涛;基于行为的智能体避障控制以及动态协作方法研究[D];吉林大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 雷远春;未知环境下多智能体协作避障方法的研究[D];宁夏大学;2015年
2 陆薇;基于超声波传感器的模糊避障算法仿真[D];河北科技大学;2014年
3 张桥;多传感器信息融合技术在智能车辆避障中的应用[D];重庆交通大学;2015年
4 周钰雨;未知环境条件下机器人的避障研究[D];沈阳工业大学;2016年
5 韩信;基于双目视觉的轮式机器人动态避障研究[D];浙江大学;2016年
6 宋露;基于Agent的动态路径规划[D];北京理工大学;2016年
7 石林炜;基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究[D];山东大学;2016年
8 康志昊;自动导引小车AGV自适应避障策略的研究与实现[D];华南理工大学;2016年
9 王晶晶;室内服务机器人定位与局部避障研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
10 袁媛;接触交互式避障机器人的建模与仿真研究[D];南通大学;2015年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 记者 胡加齐;墨西哥发明盲人电子避障装置[N];新华每日电讯;2000年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978