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基于输入整形和直接控制绞盘的船体回转起重机防摆与主动升沉定位控制

李震震  蔡志勤  张文首  岳前进  
【摘要】:正通过基于输入整形的前馈开环控制控制吊物摆动和直接控制回转式起重机的驱动绞盘来补偿船体垂直方向上的位移,对上述两部分进行了整合。仿真结果对输入整形和主动升沉补偿方法进行了评估。

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