收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

柔性关节空间机械臂基于模糊理论的关节运动控制器设计

陈志勇  陈力  
【摘要】:正空间机械臂已在国际空间站建造、航天器燃料在轨加注、太空碎片回收等空间任务中发挥着不可或缺的作用,其研究引起了人们的重视。考虑到现代机械臂系统轻质化、柔性化的发展趋势,未来空间机械臂将注定是一种柔性多体动力学系统,并受到各种柔性效应的影响,如臂杆的柔性、关节铰的柔性等。这些柔性效应将给空间机械臂系统的控制精度、稳定性带来影响。因此,有关柔性空间机械臂的动力学与控制问题应该给予更多的关注。值得一提的

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 弓建军;一种可伸缩空间机械臂及其应用分析[J];航天控制;2000年04期
2 么学宾,赵京,张雷,张凯亮;空间4R机械臂容错空间的分析[J];机械设计与研究;2005年02期
3 戈新生,陈立群,吕杰;空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究[J];宇航学报;2005年03期
4 王景,刘良栋,梁斌,吴宏鑫;任务空间内空间机械臂的自适应控制[J];中国空间科学技术;2000年06期
5 谭春林;刘新建;;大型挠性空间机械臂动力学与减速比对振动抑制影响[J];国防科技大学学报;2009年04期
6 贾庆轩;陈钢;孙汉旭;郑双奇;;基于A~*算法的空间机械臂避障路径规划[J];机械工程学报;2010年13期
7 戈新生;吴永东;;欠驱动空间机械臂输入参数化的运动规划方法[J];机械科学与技术;2011年02期
8 洪昭斌;陈力;;基于神经网络的漂浮基空间机械臂的自学习模糊控制[J];机械科学与技术;2009年07期
9 张元;赵志刚;李娜;魏承;;计及关节及杆柔性的空间机械臂抓取控制[J];南京航空航天大学学报;2011年02期
10 张兵,张洪华;柔性空间机械臂的闭环方波序列控制[J];控制理论与应用;2001年05期
11 丛佩超;孙兆伟;;双臂式空间机械臂捕捉目标问题[J];上海交通大学学报;2009年11期
12 丛佩超;孙兆伟;;双臂式空间机械臂捕捉目标的碰撞问题研究[J];四川大学学报(工程科学版);2010年04期
13 高海波;郝峰;邓宗全;刘振;丁亮;岳洪浩;;空间机械臂收拢状态零重力模拟[J];机器人;2011年01期
14 周虎;;空间机械臂直接驱动、挠性的输入成型控制[J];黑龙江科技学院学报;2006年02期
15 陈靖波;赵猛;张珩;;空间机械臂在线实时避障路径规划研究[J];控制工程;2007年04期
16 王家驹;王路;洪在地;;漂浮基空间机械臂模糊控制仿真[J];机械与电子;2007年11期
17 丛佩超;孙兆伟;;空间机械臂捕捉目标的碰撞力问题分析[J];四川大学学报(工程科学版);2009年01期
18 丛佩超;孙兆伟;;单臂式空间机械臂捕捉空间目标问题研究[J];动力学与控制学报;2009年01期
19 孙繁新;杨洋;李大寨;乐爱兵;;空间机械臂模拟系统的设计与实现[J];机电工程;2009年12期
20 赵京;张凯亮;姚艳彬;;空间机械臂协调操作的容错空间与容错规划算法研究[J];机械科学与技术;2006年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈志勇;陈力;;柔性关节空间机械臂基于模糊理论的关节运动控制器设计[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
2 谢立敏;陈力;;参数不确定的柔性关节空间机械臂系统的鲁棒控制[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
3 郭益深;陈力;;自由漂浮空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 赵志刚;田浩;赵阳;;空间机械臂柔性关节轨迹跟踪自抗扰控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
5 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 董楸煌;陈力;;漂浮基空间机械臂捕获未知运动目标物体的碰撞动力学及增广自适应协调控制[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
7 李曦;陈力;;漂浮基双臂空间机器人基于上界自适应估计的关节空间鲁棒控制[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
8 于潇雁;陈力;;基于线性观测器的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动鲁棒控制[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
9 郭益深;陈力;;漂浮基双臂空间机器人关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
10 史国振;孙汉旭;程时端;贾庆轩;张延恒;吴凡;;基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张晓东;空间柔性机械臂控制策略研究[D];北京邮电大学;2009年
2 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 丰保民;自由漂浮空间机器人轨迹规划与轨迹跟踪问题研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 颜世佐;空间机器人协调控制与地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
5 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 耿德旭;双向主动弯曲气动柔性关节及其在机械手中的应用[D];吉林大学;2011年
8 李娜;具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究[D];燕山大学;2010年
9 王峰;柔性关节机器人的参数辨识及模糊控制研究[D];北京邮电大学;2012年
10 刘平安;柔性关节及3-DOF微动平面并联机器人设计与分析[D];北京交通大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郝峰;空间机械臂回转臂式微重力模拟装置研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 尹玉娟;空间机械臂的滑模控制方法[D];哈尔滨理工大学;2011年
3 周定江;基于LEON3处理器的空间机械臂控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 张慧芳;空间机械臂锁紧装置设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 裴子增;压电智能悬臂梁的主动振动控制研究[D];西安电子科技大学;2011年
6 池中英;自由漂浮空间机器人自适应控制算法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 程建群;微动机器人柔性关节及优化设计[D];华东交通大学;2011年
8 李艳秋;自由飞行空间焊接机器人运动规划技术研究[D];大庆石油学院;2008年
9 孙克新;空间机器人动力学分析与控制仿真[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 韩万伟;自由漂浮空间机器人运动规划[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 记者 郭海方 通讯员 徐春浩;我省大学生研制出“机器蛇”[N];河南日报;2009年
2 记者  高天赋;医用智能仿生机械手问世[N];黑龙江日报;2006年
3 本报记者 魏刚;机器人明星ASIMO访京[N];北京科技报;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978