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基于线性观测器的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动鲁棒控制

于潇雁  陈力  
【摘要】:正一般可以高精度测量机器人关节位置,然而通过转速计测量得到的速度在许多情况下都包含了噪声。讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮空间机械臂基于线性观测器的姿态、关节协调运动鲁棒跟踪控制问题。针对末端抓取载荷未知及仅有精确姿态、关节位置反馈的情况下,利用线性观测器和测量的位置误差产生一个估计误差向量,利用这个估计误差向量产生一个线性反馈控制器。该控制方案的显著优点为不需要测量、反馈漂浮基的

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