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参数不确定的柔性关节空间机械臂系统的鲁棒控制

谢立敏  陈力  
【摘要】:正研究了参数不确定的漂浮基柔性关节空间机械臂系统的动力学建模和控制问题。将柔性关节简化成一个无惯量弹簧,并结合系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日第二类方程,建立了漂浮基柔性关节空间机械臂系统的动力学方程。在控制方案的设计上,为了同时实现漂浮基柔性关节空间机械臂系统关节运动轨迹的渐近跟踪和抑制因柔性关节的存在而引起的

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