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柔性机械臂系统动力学离散方法的研究

范纪华  章定国  
【摘要】:正柔性体的刚柔耦合理论已经取得很大进展,但是变形场的离散如今研究得还是相对较少,一个合理的离散方法将对多体系统研究产生举足轻重的作用,特别是在多根梁系统中,随着系统中构件的增加,好的离散方法在保证准确的情况下还能提高程序的效率。目前运用得比较成熟的是假设模态法和有限元法,但是假设模态法和有限元法都有缺陷。假设模态法用的是结构力学中梁的振动振型,而柔性机械臂是时变系统,用一个静止下的振动函数表示

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