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漂浮基空间机械臂系统惯性期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制

陈志勇  陈力  
【摘要】:本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。借助于增广变量法和动量守恒关系,系统动力学方程和运动Jacobi关系均可以表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数。以此为基础,设计了一种空间机械臂末端爪手惯性空间轨迹跟踪的改进变结构滑模控制方案。该控制方案通过一次离线预估控制律中相关矩阵元素的上下限,从而了避免实时控制过程中重复计算系统动力学方程中科氏力、离心力项的麻烦,因此有效减少了实时控制的计算量,并使控制对该项的摄动具有完全的鲁棒性。仿真计算,证实了该控制方案的有效性。

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