收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

漂浮基柔性空间机械臂轨迹跟踪的模糊滑模控制及实时抑振

洪昭斌  陈力  
【摘要】:讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂的模糊滑模变结构控制和实时抑振问题。利用拉格朗日方程和模态综合法建立了柔性空间机械臂的动力学模型,以此为基础,利用增广变量法,设计了轨迹跟踪控制的滑模变结构控制方案。为了既减小抖振又保证系统响应的快速性,设计了模糊控制器,根据系统输出动态调节系统变结构等速趋近率的系数。并根据柔性子系统的动力学特性,设计了一个基于反馈的快速实时抑振方案对实时操作中柔性杆的振动进行抑制。系统的数值仿真,证实了所设计方法的有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 孙炜伟,武玉强;一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真[J];系统仿真学报;2005年06期
2 朴营国,张化光;基于 RBF 神经网络的一类非线性系统模糊自适应控制[J];东北大学学报(自然科学版);1998年03期
3 王红军,户清文;一类非线性系统的自适应模糊滑模控制[J];平原大学学报;2004年03期
4 杜炜,任雪梅,龚至豪,陈杰;坦克炮控系统的模糊滑模控制系统设计和分析[J];控制理论与应用;2001年S1期
5 刘悦,甘永,万磊;GDROV运动控制中模糊滑模控制方法的研究[J];中国造船;2004年02期
6 洪文学,赵勇;基于误差驱动的参数自整定递阶模糊滑模控制器的研究[J];自动化与仪表;2004年04期
7 朴营国,张俊星,张化光;基于模糊逻辑的一类非线性系统直接自适应控制[J];控制理论与应用;2001年01期
8 傅春,谢剑英;基于高层滑模具有最少规则的模糊滑模控制[J];测控技术;2001年04期
9 李泽慧,朱凌,刘泳,刘凯;一种模糊滑动模态控制系统稳定性分析研究[J];电光与控制;2003年02期
10 粘丹妮;王丽荣;庞永杰;;水下机器人的模糊滑模控制方法[J];应用科技;2006年08期
11 刘国联;谭冠政;何燕;;模糊滑模控制在智能人工腿步速控制中的应用[J];科学技术与工程;2008年15期
12 席鹏;马瑞卿;赵跃齐;;电动舵机伺服控制系统的模糊滑模控制[J];微特电机;2009年04期
13 杨煜普,马勇,许晓鸣;一类复杂系统的稳定模糊滑模自适应控制[J];上海交通大学学报;2001年08期
14 王永,肖仁山;SVC的模糊滑模控制器的设计[J];广西电力;2003年03期
15 李众,张丽娟,刘玉燕,赵文杰;基于遗传算法的模糊滑模控制[J];计算机仿真;2005年10期
16 于霜;李医民;;Willis混沌系统的模糊滑模控制方法[J];微计算机信息;2007年13期
17 米文鹏;洪成华;杨建飞;;导弹姿态控制系统的全程模糊滑模控制设计与仿真[J];兵工自动化;2008年09期
18 刘殿通,易建强,谭民;不确定欠驱动非线性系统的模糊滑模控制[J];电机与控制学报;2003年03期
19 向齐良;吴敏;向婕;;一种烧结终点模糊滑模控制策略及其在烧结过程中的应用[J];华东理工大学学报(自然科学版);2006年07期
20 刘攀;张立勋;王克义;张今瑜;;绳牵引康复机器人的动力学分析与控制[J];中国机械工程;2009年11期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 洪昭斌;陈力;;漂浮基柔性空间机械臂轨迹跟踪的模糊滑模控制及实时抑振[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
2 洪昭斌;陈力;;漂浮基柔性空间机械臂关节空间的自适应控制及实时振动抑制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
3 张楠楠;井元伟;;基于区分服务的模糊滑模控制器设计[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
4 顾文锦;张汝川;于进勇;;反舰导弹航向平面模糊滑模控制导引一体化研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
5 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人本体与末端抓手协调运动的模糊滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 陈卫东;王海涛;王洪瑞;;基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 靳宝全;电液位置伺服控制系统的模糊滑模控制方法研究[D];太原理工大学;2010年
2 赵永胜;模糊滑模控制及其在机电系统中应用的研究[D];华中科技大学;2007年
3 郭磊;自行车机器人非线性系统中若干问题的研究[D];北京邮电大学;2007年
4 訾斌;超大型天线馈源指向跟踪系统的力学分析及控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
5 陈文轶;几类不确定系统的滑模变结构控制[D];中国海洋大学;2010年
6 郁明;基于滑模理论的位置系统控制及摩擦力补偿[D];中国科学技术大学;2007年
7 贾增周;大型风力发电机组的智能滑模变结构控制研究[D];华北电力大学(河北);2008年
8 蒋近;太阳能硅片多线切割机张力系统控制机理研究及应用[D];湖南大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 罗志芳;基于模糊滑模控制的机车防滑控制器的研究[D];中南大学;2012年
2 阚如文;无人水下航行器姿态控制策略研究[D];吉林大学;2012年
3 高艳红;变桨系统模糊滑模控制技术研究[D];兰州交通大学;2012年
4 赵伟;基于三维空间吊车系统的神经模糊滑模控制[D];大连理工大学;2011年
5 黄洋;循环流化床锅炉主汽压自组织模糊滑模控制系统的设计[D];东北大学;2009年
6 焦辰辉;基于模糊滑模控制的三维桥式吊车系统[D];大连理工大学;2010年
7 崔海涛;三轴转台伺服系统模糊滑模控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 李泉;新型智能控制系统研究及其在热工过程控制中的应用[D];华北电力大学(北京);2004年
9 张丽娟;一类非线性系统的模糊滑模控制[D];华北电力大学(河北);2005年
10 佘君;遥操作系统鲁棒控制器设计及跟踪控制[D];燕山大学;2006年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978