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混凝土泵车臂架逆运动学模糊求解及仿真

郭大猛  赵丽娟  戴丽  刘杰  
【摘要】:混凝土泵车臂架系统是一种典型多自由度的开链机构,其逆运动学求解多数是在位置水平上进行的,只有满足特定的几何条件才可以得到解析解,大多数的情况下只能用数值迭代的方法求解。利用臂架的雅柯比矩阵,在速度水平上进行臂架的逆运动求解,应用模糊逻辑改进了传统的梯度投影法,以最小转角为目标对臂架的转角进行了优化,通过计算机仿真得到了较为满意的结果。

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